La ville d'Argentan, située sur les bords de l'Orne, au milieu d'une plaine prolongeant les plaines de Falaise et de Caen, est accrochée à un éperon calcaire, protégé au nord, à l'ouest et au sud par des marais. De ce fait, elle fut, dès le Moyen-Age, une des forteresses les plus importantes de Normandie.
 
Argentan a été édifiée par Henri Ier Beauclerc, duc de Normandie et roi d'Angleterre au début du XIIème siècle. De 1134 à 1618, la ville est restée enfermée dans son Enclos (16 tours), protégée par l'Enclos du Château (4 tours). Elle est toutefois entourée par une douzaine de faubourgs.
De cette époque subsistent le Donjon (XIIème), le Château et la Chapelle Saint-Nicolas (XIVème), la Tour Marguerite (XIIème), et une très belle maison à pans de bois (XVème).
A l'abri de ses remparts, Argentan a accueilli des personnages illustres. Mathilde, fille de Henri Ier, roi d'Angleterre et mariée à Geoffroy Plantagenêt, y trouve refuge en 1135. Henri II, roi d'Angleterre, réunit en 1172 tous les comtes et barons du duché de Normandie pour préparer la conquête de l'Irlande. En 1189, Aliénor d'Aquitaine fixe sa résidence au château d'Argentan et y reçoit ses deux fils, Richard Cœur de Lion et Jean sans Terre.

Argentan possédait évidemment industries et commerces. La qualité des eaux de l'Orne a favorisé l'implantation de nombreuses tanneries et même d'une fabrique de parchemins ; par ailleurs, c'est vers 1671 que sera inventé le Point de France qui va concurrencer le point de Venise. Au XVIIIème siècle, Argentan possédait quatre Manufactures Royales de dentelles et une demi-douzaine de manufactures ordinaires. Mais Argentan était surtout une ville aristocratique et administrative : une cinquantaine de familles nobles et une centaine d'officiers du roi (bailliage, élection, grenier à sel, maîtrise des eaux et forêts) y résidaient en permanence. Les plus riches possédaient des hôtels particuliers qui existent encore pour la plupart.
 
Vers le milieu du XVIIIème siècle, une cinquantaine de familles nobles possèdent des hôtels particuliers datant des XVIIème et XVIIIème siècles. La plupart de ceux-ci, situés dans l'ancien enclos et dans la ville haute, ont été épargnés par les bombardements de 1944.
Au cours des promenades organisées par l'Office Municipal de Tourisme, on retrouve les demeures habitées par un colonel des mousquetaires, un lieutenant civil et criminel, un président en élection, un directeur de Manufacture Royale de dentelles, un notaire royal, un louvetier du roi (qui a chassé la Bête du Gévaudan), etc.

En raison de sa situation géographique privilégiée, Argentan deviendra un très important centre ferroviaire ; son dépôt comptera jusqu'à 120 machines. Dans la seconde moitié du XXème siècle, de nombreuses industries viendront s'installer sur la rive gauche de l'Orne.